majy + Y1 + Y2 = 0
где ma – масса автомобиля; jy – поперечное ускорение центра масс автомобиля; Y1, Y2 – поперечные касательные реакции на передних и задних колесах соответственно; Jz – момент инерции автомобиля относительно вертикальной оси, проходящей через его центр масс; 
– угловая скорость автомобиля относительно вертикальной оси; L1, L2 – расстояние от центра масс до передней и задней оси соответственно; Мp – поворачивающий момент, действующий в горизонтальной плоскости вследствие неравенства реакций на правых и левых колесах.
Устойчивость автомобиля при торможении необходимо рассматривать при различных сочетаниях проскальзывающих, блокированных и катящихся без скольжения колес различных осей. Направление касательных поперечных реакций в вышеприведенных уравнениях выбрано с учетом того, что при торможении вспомогательной тормозной системой только задние колеса являются тормозящими, следовательно, задняя ось автомобиля может быть подвержена заносу, в то время как передние колеса будут двигаться с боковым уводом. Кроме того, принимается допущение о том, что равнодействующие касательных реакций на колесах приложены в середине соответствующих осей автомобиля. Подставив в уравнения (5.1) и (5.2) значения поперечных касательных реакций с учетом того, что реакции на передних колесах пропорциональны коэффициенту сопротивления уводу, а на задних колесах касательной реакции и тангенсу угла поперечного скольжения, после дифференцирования уравнений и алгебраических преобразований получаем новое дифференциальное уравнение второго порядка относительно углового ускорения
где Кy – коэффициент сопротивления уводу передних колес; Х2 – продольная суммарная касательная реакция на колесах задней оси автомобиля; va – скорость автомобиля.
Условием устойчивости движения в соответствии с критерием Гурвица является положительность коэффициентов при 
и ее производных. Так как коэффициенты при и не имеют отрицательных составляющих, движение автомобиля устойчиво в случае положительности коэффициента при . Это условие выполняется при значениях скоростей автомобиля, меньших некоторой критической vkp :
Эта зависимость принимается для расчетов с допущением, что для трехосного автомобиля расстояние L2 равно расстоянию от центра тяжести до оси балансира задней тележки, а реакция X2 определяется коэффициентом продольного сцепления и нормальной реакцией на колесах задней тележки. Продольные реакции, действующие на колеса задней тележки, зависят от усилий в сцепном устройстве, которые, при допущении о жесткости сцепки и малом замедлении автопоезда при торможении вспомогательной тормозной системой и, соответственно, незначительном перераспределении вертикальных реакций, определятся из формулы:
где Gа – сила тяжести автомобиля; Gп – сила тяжести прицепа; Pта – суммарная тормозная сила автомобиля; Pтп – суммарная тормозная сила прицепа.
При торможении без блокировки колес прицепа:
где Pf – суммарная сила сопротивления движению автомобиля; fп – коэффициент сопротивления качению колес прицепа; Pт1, Pт2 – тормозные силы передних и задних колес прицепа. При блокировании передних колес прицепа усилие в сцепном устройстве определится из выражения:
где G1п, G2п – сила тяжести, приходящаяся на переднюю и заднюю ось прицепа соответственно; 
п – коэффициент сцепления с дорогой колес прицепа.
Электровозы, тепловозы
В середине 90-х годов XIX века в США был построен первый электровоз постоянного тока, получавший энергию от тяговых подстанций, и электрифицирована железнодорожная линия. В СССР первая электрифицированная железнодорожная линия с мотор вагонными электропоездами появилась в 1926 году первые электрово ...
Мероприятия по охране труда, технике безопасности и защите окружающей среды
Охрана труда – это научна дисциплина, которая раскрывает основные вопросы, связанные с созданием здоровых, безопасных и высокопроизводительных условий труда на производстве. Разделы охраны труда: Общие положения; Научная организация труда; Гигиена труда и производственная санитария; Техника безопас ...
Описание содержания единого
технологического процесса работы станции и подъездного пути
Технологический процесс работы станции должен разрабатываться с учетом рационального использования технических средств станций, подъездных путей, промышленных предприятий и железнодорожного транспорта, применение передовых методов и приемов труда. Разработку и внедрение технологического процесса ра ...
