majy + Y1 + Y2 = 0
где ma – масса автомобиля; jy – поперечное ускорение центра масс автомобиля; Y1, Y2 – поперечные касательные реакции на передних и задних колесах соответственно; Jz – момент инерции автомобиля относительно вертикальной оси, проходящей через его центр масс; 
– угловая скорость автомобиля относительно вертикальной оси; L1, L2 – расстояние от центра масс до передней и задней оси соответственно; Мp – поворачивающий момент, действующий в горизонтальной плоскости вследствие неравенства реакций на правых и левых колесах.
Устойчивость автомобиля при торможении необходимо рассматривать при различных сочетаниях проскальзывающих, блокированных и катящихся без скольжения колес различных осей. Направление касательных поперечных реакций в вышеприведенных уравнениях выбрано с учетом того, что при торможении вспомогательной тормозной системой только задние колеса являются тормозящими, следовательно, задняя ось автомобиля может быть подвержена заносу, в то время как передние колеса будут двигаться с боковым уводом. Кроме того, принимается допущение о том, что равнодействующие касательных реакций на колесах приложены в середине соответствующих осей автомобиля. Подставив в уравнения (5.1) и (5.2) значения поперечных касательных реакций с учетом того, что реакции на передних колесах пропорциональны коэффициенту сопротивления уводу, а на задних колесах касательной реакции и тангенсу угла поперечного скольжения, после дифференцирования уравнений и алгебраических преобразований получаем новое дифференциальное уравнение второго порядка относительно углового ускорения
где Кy – коэффициент сопротивления уводу передних колес; Х2 – продольная суммарная касательная реакция на колесах задней оси автомобиля; va – скорость автомобиля.
Условием устойчивости движения в соответствии с критерием Гурвица является положительность коэффициентов при 
и ее производных. Так как коэффициенты при и не имеют отрицательных составляющих, движение автомобиля устойчиво в случае положительности коэффициента при . Это условие выполняется при значениях скоростей автомобиля, меньших некоторой критической vkp :
Эта зависимость принимается для расчетов с допущением, что для трехосного автомобиля расстояние L2 равно расстоянию от центра тяжести до оси балансира задней тележки, а реакция X2 определяется коэффициентом продольного сцепления и нормальной реакцией на колесах задней тележки. Продольные реакции, действующие на колеса задней тележки, зависят от усилий в сцепном устройстве, которые, при допущении о жесткости сцепки и малом замедлении автопоезда при торможении вспомогательной тормозной системой и, соответственно, незначительном перераспределении вертикальных реакций, определятся из формулы:
где Gа – сила тяжести автомобиля; Gп – сила тяжести прицепа; Pта – суммарная тормозная сила автомобиля; Pтп – суммарная тормозная сила прицепа.
При торможении без блокировки колес прицепа:
где Pf – суммарная сила сопротивления движению автомобиля; fп – коэффициент сопротивления качению колес прицепа; Pт1, Pт2 – тормозные силы передних и задних колес прицепа. При блокировании передних колес прицепа усилие в сцепном устройстве определится из выражения:
где G1п, G2п – сила тяжести, приходящаяся на переднюю и заднюю ось прицепа соответственно; 
п – коэффициент сцепления с дорогой колес прицепа.
Основные сведения о грузоподъемных машинах
Машина - это устройство, совершающее полезную работу с преобразованием одного вида энергии в другой. Машина состоит из нескольких механизмов, объединенных общим корпусом, рамой предназначенных для выполнения определенной работы. В строительстве грузоподъемные машины используются для перемещения стр ...
Определение производительности погрузочно-разгрузочных машин
Исходные данные для второго задания определяются по сумме двух последних цифр зачетной книжки – 070960004 Таблица 1. № вар Показатель Тип и марка ПРМ Модель автомобиля Вид груза Время раб. цикла, с Коэф. исп. раб. врем. ПРМ Вид операции 4 Автопогрузчик 4008 МАЗ- 53371 Поддоны стоечные, масса брутто ...
Погрузочно-разгрузочные машины и механизмы
Для переработки контейнеров используется достаточно широкий типоразмер машин и механизмов, различающихся техническими характеристиками. В общем случае их можно классифицировать на: Ø краны: ü козловые (двухконсольные, одноконсольные, безконсольные); ü мостовые; ü стреловые; &u ...
